6自由度水下机器人运动轨迹滑模控制

本文的工作以我们正在研制的具有 6个自由度水下机器人为背景 ,该机器人控制系统采用的是分层结构 ,这里研究的是执行级控制。首先分析了造成耦合的原因 ,然后从减小控制的耦合作用的角度建立了水下机器人本体的数学模型 ,接着提出了机器人本体运动的滑模控制方案。该方案具有良好的抗干扰性和鲁棒性。最后给出了仿真结果以说明本文方法的有效性。