摘要
基于阶跃响应法的动态标定实验数据 ,采用系统辨识方法建立机器人六维腕力传感器 6个转换通道的动态数学模型 ,确定频域性能指标 ,全面。
The dynamic mathematical models for six channels for six-axis wrist forc e sensor for robot are setup by the system identification method according to th e experimental data of step response calibrations. The performance indexes of fr equency domain are determined, and the dynamic characteristics of sensor are acc urately described.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2000年第4期251-255,270,共6页
Robot
基金
86 3计划
国家自然科学基金资助项目
关键词
腕力传感器
机器人
阶跃响应
实验建模
Wrist force sensor, dynamic calibrating experiment, dynamic mathematical model, performance indexes, system identification method.
