摘要
本文在 6 - DOF并联机器人运动模型的基础上 ,采用对加速度及作用力正交分解的方法 ,将其 Newton- Euler动力学模型归结为一个简单的、可用于实时计算的模型 .
Based on kinematics model of 6-DOF parallel robot, this paper adopts orthogonal analysis method on acceleration and force, and summarizes the Newton-Euler dyn amics model into a simple model that can be used for real-time calculation.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2000年第4期315-318,共4页
Robot
基金
中国科学院机器人学开放研究实验室基金资助项目
