摘要
对于并联机器人机构来说,其刚体动力学模型具有多变量、多参数耦合的特点,因而型式复杂,使动力学的求解时间长而难以满足控制系统的实时性要求。借助ADAMS软件,构造并联机器人虚拟样机模型,分析并联机器人的动力响应,为实际的样机调试和设计提供了有意义的借鉴。
The solution for parallel robot dynamic analysis is difficult because the dynamic model is complex with multiparameter coupling, many inputs and outputs. The real time control can not be suitable. A virtual prototype was proposed and dynamic analysis was completed with ADAMS software. It is effective for physical prototype research and design.
出处
《机床与液压》
北大核心
2013年第5期154-155,共2页
Machine Tool & Hydraulics
基金
国家自然科学基金资助项目(50275070)
浙江省科学技术厅2011年度省级高技能人才培养和技术创新活动计划项目(2011R30062)
