摘要
针对七自由度工业机器人刚性较差,运动过程中容易产生振动且抑制困难的问题,提出了一种控制算法,将时滞整形滤波器与动力学前馈补偿组合在一起,对机器人两个关节采用时滞滤波,并同时采用基于简化动力学模型的前馈补偿来实现机器人振动抑制。
A control algorithm combining time delay filter and dynamics model feed forward compensation is proposed according to the defects of low rigidity and suppresses vibration difficulty of 7DOF robot. This algorithm adopts time delay filter for two joints of 7DOF robot, and adopts feed forward compensation based on simplified dynamics model of 7DOF robot to suppress the vibration.
出处
《自动化应用》
2013年第2期21-22,39,共3页
Automation Application
基金
山东省科技发展计划项目(2011SJGZ02)
关键词
七自由度机器人
振动抑制
时滞整形滤波
动力学前馈补偿
7DOF robot
vibration suppression
time delay filter
dynamics model feed forward compensation
