摘要
为了测量出工业机器人的定位误差,建立了基于FARO ARM的机器人定位误差测量系统数学模型;基于6因素5水平的正交试验表,确定了工业机器人定位误差标定需要采集数据的样本空间;搭建了实际的机器人定位误差测量系统,测得了ABB1410工业机器人在其样本空间内的定位误差,为工业机器人定位误差的补偿打下了基础。
In order to measure the industrial robot＇s positioning error,a mathematical model of the error measurement system based on the FARO ARM was established, the sample space for the industrial robot＇s positioning error calibration process was given based on the orthogonal experimental table. A real industrial robot＇s positioning error measurement system was set up and the ABB1410 robot＇s positioning error was measured. This is a foundation for measuring the robot＇s positioning errors.
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第6期720-723,共4页
China Mechanical Engineering
基金
"十二五"国家科技支撑计划资助项目(2011BAF04B01)
商用飞机制造工程技术研究中心创新基金资助项目
关键词
工业机器人
样本空间
定位误差测量
正交试验法
industrial robot
sample space
positioning error measurement
orthogonal experimental table
