摘要
运用杆组法对挖掘机工作装置进行逆向运动分析,得到挖掘机工作装置构件的位置和速度、铲斗末端齿尖位置和速度与各油缸长度、速度和流量之间的关系,且以工作装置瞬时总流量的最大值最小为优化目标对工作装置进行运动规划。
The Assur-group method is used for inverse kinematic analyzing of excavator working device.And relationship between the position and speed of the excavator working device components and the bucket tooth,and the length,speed,and flow of each hydro cylinder are obtained.And taking maximum-minmum optimization of instantaneous total flow of working device as target to plan the motion of working device is also presented.
出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2013年第4期10-14,共5页
Journal of Mechanical Transmission
基金
国家自然基金项目
综合多工况的挖掘机智能集成优化设计新策略的研究(编号51175086)
关键词
挖掘机工作装置
逆运动学分析
运动规划
杆组法
Excavator working device Inverse kinematics analysis Motion planning Assur-group method
