“三令五申”具体指什么?

“三令五申”语出《史记·孙子吴起列传》，是一再命令、告诫的意思。这句成语人们经常用到，但对其中“三令”“五申”究竟指什么可能还不是很清楚。在北宋军事著作《武经总要》一书中记载了“三令五申”的具体所指。