基于迭代和短直线逼近结合法的焊接机器人逆运动学分析及实例仿真

Inverse kinematic analysis and example simulation of welding robot based on the method of the combination of iterative and short line-approaching

针对工业六自由度焊接机器人轨迹规划难度大、控制精度低的问题,提出了一种迭代与短直线逼近相结合的方法。首先,对焊接机器人进行虚拟样机设计和运动学建模。其次,利用迭代法求解直线轨迹运动学逆解,在直线轨迹求解基础上结合短直线逼近原理设计了机器人圆轨迹和B样条曲线的算法,最后,基于matlab仿真平台,得出不同步长对应轨迹控制精度的大小。结果表明,该方法可对六自由度机器人运动学逆解问题进行合理的数值求解,为焊接机器人进一步的运动控制研究提供了理论依据。