基于串行通信技术的机械臂运动控制

Robot arm motion control of the serial communication technology

DSP事件管理能力能够满足复杂的伺服电机控制,通过对DSP处理器的性能和特点分析,结合SCI与上位机通信,设计串行通信控制机械臂运动的方案。该方案分析伺服电机输出位置与输入正脉宽的关系,提出"空闲-线"数据传送模式,利用16级深度的FIFO向EPWM实时传送数据,完成对机械臂六个关节的控制。重点讨论数据返回和数据不返回两种格式,得出数据返回格式实时性更强、算法更优的结论。实验效果表明,该系统能够满足高速的伺服系统要求,精确度高,稳定性强。