多自由度工业机器人运动控制系统的研究

Research on motion and control system with industrial robot in multi-degree of freedom

多自由度工业机器人运动控制系统是非常典型的机电一体化系统,它融合了机械、电子、传感器、计算机软硬件、控制、人工智能和造型技术等众多的先进技术。本文论述了一个多自由度工业机器人运动控制系统的控制方法与设计过程,系统整体设计过程中采用分级化设计思想,采用神经网络-PID复合控制方法,优化系统动态跟踪过程,减小系统稳态误差,其控制技术具有一定的应用价值。