多品种分类码垛视觉识别系统研究

Research on visual identi cation system of robot palletizing with multispecies

针对多品种包装袋的识别问题,本文选取了几种类型的包装袋模板,采用视觉系统进行识别。首先使用棋盘格对相机进行了标定,然后使用低通滤波器对原始图像进行了去噪,采用欧氏距离和RANSAC算法结合对图像进行分割。完成这些预处理之后,对得到的每一个分块提取相应SIFT特征,与包装袋标准图案的SIFT进行对比,两个组里每个分块的特征吻合度分别达到设定值时认为识别成功。我们针对三种不同的包装袋产品进行实验,用自产的码垛机器人进行了分拣码垛,准确率达到100%,完全可以满足实际生产需求。