舰船补给对接调整机构的构型综合

Type synthesis of docking adjustment mechanism in ship replenishment

依据舰船补给对接过程的需求,分析了对接中调整机构的运动特性及自由度分配方案。基于螺旋理论,提出了单一型对接调整机构和组合式对接调整机构的组成方案。综合出19类基本运动类型,构型出多种串联式、并联式机构的可行方式。依据舰船补给作业的特点,提出了并联6-RUS型对接调整机构方案,构型出了25种满足3R2Txy型对称式并联机构的支链形式。对典型机构的瞬时性、解耦与奇异等运动特性进行了研究,以期获得更加合理的精确对接实现形式。