摘要
针对工业分拣问题,建立了一个基于OpenGL的六轴机械臂的仿真实验平台。根据D-H模型对其运动过程进行了仿真,从正解、反解两个方面对机械臂进行了运动学描述。验证了正、逆运动学求解工程的正确性。并且对仿真系统进行了机器人标定,可以对机械臂进行误差补偿。同时提出了一种几何反解方法,解决了逆运动学复杂计算问题。仿真结果表明,该系统能够满足实际工程的要求。
Aiming at the industrial sorting technology problems,it establishes an experimental platform of six-DOF manipulator based on OpenGL.The motion process is simulated and mechanical arm kinematics problem is described from two aspects of the inverse and positive based on D-H model.It calibrates the simulation system,applying error compensation on manipulators.It puts forward a geometrical method of inverse kinematics solution,and solves calculation complicated problem.The simulation results show that system satisfies the requirements of practical engineering.
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2013年第2期210-213,共4页
Machinery Design & Manufacture
基金
国家高技术研究发展863计划(2012AA041405)
机器人模块化技术的典型行业应用示范
沈阳市工业科技攻关项目(F12-010-2-00)
