四轮独立转向电动汽车最优控制器设计

建立整车二自由度模型,以质心侧偏角等于零为目标设计前馈控制器,引入参考模型,根据车辆实际响应值与参考模型理论值的差值,运用最优控制理论设计反馈控制器。通过仿真分析与实验,验证了仿真模型的精确度和控制器的良好品质。