下肢外骨骼机器人步态检测系统的设计

The design of the detection system for the walking gait of the lower extremity exoskeleton robot

本文以下肢外骨骼机器人系统为研究对象,以C8051F040单片机为核心,设计了一种步态检测系统,用于下肢外骨骼机器人系统中人体行走运动信息的检测和行走步态的判定。首先介绍了人体行走步态周期概念并对其进行步态划分,然后利用压力和倾角传感器设计人体足底压力信号采集系统和下肢髋、膝关节的运动角度检测系统,最后利用C语言设计步态判定程序,用于识别并输出人体当前行走步态,并进行相关实验。经过试验验证,该系统可以实时、精确地采集到人体行走中下肢关节运动角度信号和脚底压力信号,可以输出人体当前行走步态编码值。实验结果证明该系统是可行的,为下肢外骨骼机器人行走控制提供实验平台和研究基础。