自动加渣机器人的运动学分析与轨迹规划研究

在对加渣机器人进行运动学分析的基础上,在工件坐标系中规划了机器人的加渣轨迹,并利用Matlab软件计算出待加渣路径所对应的各关节变量。设备现场使用证明,机器人运动平稳,加渣轨迹规划准确可行。