一种四自由度机器人的运动学研究及仿真

采用D-H法建立所设计四自由度装配机器人运动学方程,并利用ADAMS软件进行运动学仿真。通过MAT LAB7.1对理论分析结果进行可视化处理,得到可达工作空间,并将其结果同ADAMS仿真结果进行比较,验证机器人理论分析的正确性。