一种移动机器人视觉图像实时特征提取算法

Study on a visual image real-time feature extraction algorithm for mobile robot

提出一种基于HSV空间分量颜色和加速鲁棒特征算子的实时特征提取方法。针对移动机器人视觉所需匹配特征为目标,结合图像中目标区域检测和特征点识别定位两个过程。目标区域检测用来寻找给定视频帧上目标的粗略位置,特征点定位是依据粗略区域细化目标。经过分割局部图像,获取目标的加速鲁棒特征点。最后,根据可靠匹配点的极值计算目标精确位置,为进一步的目标跟踪提供参考。仿真实验验证了方法的有效性。