摘要
以仿人双足机器人为研究对象,运用DH方法分析其机构,通过运动学分析,求解出各个转动关节的转动角度,为该机器人设计了具有周期循环性的上楼梯步态,并把三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束驱动等,进行运动学仿真,将仿真结果应用到现实物理样机上,使物理样机实现了人的上楼梯动作。
Uses bipedal robot as the research subjects, DH method is used to analyze its mechanical structure and its periodic up- stairs style is designed. These are all validated by its 3D entity model with constraints and motions in ADAMS. Physical prototype can upstairs in the style like human being＇ s walking style by using simulation result.
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2013年第8期108-112,共5页
Modern Manufacturing Engineering
基金
上海市教育委员会重点学科建设资助项目(J50503)
