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中枢模式调节的四足机器人复杂地形运动控制研究 被引量：1

Quadruped robot motion control research by central pattern generators modulation through tough terrain
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摘要 针对四足机器人复杂地形的运动控制问题,设计了中枢神经模式发生器(Central pattern generator,CPG)运动控制模型。利用正弦函数构建CPG的振荡网络模型,每个振荡器分别对应机器人的一个运动关节,实现了四足机器人稳定的节律直线行走、跨越障碍和沟壑行走。ADAMS仿真和实验表明:本文提出的CPG控制模型能够调节四足机器人生成不同的步态,实现复杂地形的运动控制。
作者 韩青 任杉 曹飞祥 郜庆市
机构地区 红河学院工学院 西北工业大学机电学院
出处 《制造业自动化》 北大核心 2013年第18期25-29,共5页 Manufacturing Automation
基金 西北工业大学创新基金项目资助(13001)
关键词 四足机器人 中枢模式 复杂地形 运动控制
分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 相关文献

参考文献14

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共引文献66

同被引文献8

引证文献1

二级引证文献2

制造业自动化
2013年 第18期

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