直接驱动系统的干扰自适应滑模控制

Disturbance adaptive sliding mode control for direct drive system

针对直线进给驱动系统设计了一种干扰自适应离散滑模控制器(DADSC)。通过测量电机输出力和被测结构模态的主动阻尼对干扰力进行了预测,并将控制律表示成为干扰力的函数。干扰力的精确预测被用来主动补偿控制器带宽范围内机床结构模态的低频部分。与传统的级联控制器(CC)相比,所设计的DADSC算法不仅具有较大的控制带宽,较强的抗干扰性和鲁棒性,而且显著提高了直接驱动系统的动态刚度。