斜导面直线关节码垛机器人正运动学研究被引量：2

The inclined guide surface straight joint palletizing robot forward kinematics analysis

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摘要针对一种新型斜导面直线关节驱动、串并混联的码垛机器人,根据其结构模型,通过构造相似三角形方法[1],对其正运动学进行了分析,简化了此类机构的运动学正向求解问题。同时利用MATLAB仿真软件分析了不同结构参数的码垛机器人的工作空间,采用构造相似三角形方法,可灵活调整工作范围,而求解方法不变。

作者周新云李锻能姚松亮郑秀宏

机构地区广东工业大学机电工程学院

出处《制造业自动化》北大核心 2013年第21期12-15,共4页 Manufacturing Automation

基金国家自然科学基金资助(50775043)

关键词斜导面直线关节机器人混联结构正运动学工作空间

分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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