基于5次多项式的机械手姿态平滑规划算法

Smooth orientation planning of the manipulators based on quintic polynormial

为实现笛卡尔空间下机械手姿态规划的角加速度限制和平滑调整,提出一种机械手姿态规划算法。机械手末端姿态采用关于绕定轴旋转的方法替代传统的旋转矩阵法。用5次多项式描述角度的插补方程,并推导姿态插补过程中的最大加速度的数学表达式;同时保证姿态角加速度连续,以实现姿态的平滑过渡。仿真试验结果表明,提出的姿态规划算法使机械手末端姿态平滑调整并具有最大角加速度限制,有利于机械手关节运动平稳,减少机械本体的振动和磨损。