六自由度机械臂轨迹规划算法设计及仿真分析

Six degrees of freedom manipulator trajectory planning algorithm design and simulation analysis

六自由度机械臂轨迹规划关键技术是要设计一套机器臂轨迹规划算法,本文设计的轨迹规划算法可以根据使用者的作业任务要求,计算出六自由度机械臂末端执行器预期的轨迹。因为对六自由度机械臂的轨迹控制最终是通过六个关节的轨迹来具体实现的,所以算法将轨迹换算成六个关节的预期轨迹,将其作为位置信息,实时发送给相应的关节控制器,借此实现六自由度机械臂的运动控制。