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六自由度机器人的圆弧轨迹规划算法研究 被引量:3

The research of 6-DOF robot's arc trajectory planning algorithm
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摘要 在约束条件下提出了六自由度机器人的圆弧轨迹规划算法。该算法综合考虑了机器人位置与姿态的极限约束条件,还考虑了确定圆弧的三个已知点的位置与姿态的耦合对应关系。机器人位置规划的速度曲线为梯形曲线,而姿态的速度曲线为双梯形曲线。最后对该方法进行仿真,仿真结果达到预期效果。
出处 《制造业自动化》 北大核心 2013年第22期5-6,14,共3页 Manufacturing Automation
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参考文献3

二级参考文献12

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