柔性冗余度机器人的可操作性柔度的研究

On the Study of Manipulability Flexibility of a Redundant Robot

把机器人操作器的杆件的柔度按照势能等效原理附加到杆件的伺服关节柔度上 ,称为等效关节柔度 ;利用操作器的关节空间和直角坐标空间的对偶关系 ,得到操作器末端的等效柔度矩阵 ,并提出了综合柔度的概念 ,以表明操作器末端柔度大小 ;结合冗余度机器人操作器的可操作性能 ,提出了在柔性冗余度机器人中操作器的柔性和可操作性对其性能的综合影响指标———可操作性柔度。通过调整冗余度机器人的“自运动”最小化可操作性柔度 ,从而取得具有较低的柔性和较好的操作性能的操作器的最佳工作姿态 ,为柔性冗余度机器人的控制提供了依据。

For a redundant robot with flexibility,A virtual joint Flexbility of each manipulator link is defined to simplify the analysis of flexible manipulators;Based on the characters of redundant robots,we put forward nwe index Manipulability flexibility.Using this index,we can achieve the best manipulation configuration with a good manipulability and smaller flexibility by free vectors in redundant space.