采摘机器人柔性末端执行器抓取策略研究

Research on grasping strategy of picking robot with flexible end-effector

为实现采摘机器人末端执行器的灵巧操作和精确力控制,提高机器人通用性,提出一种具有一定柔性与刚性的气动末端执行器,通过对三个弯曲关节的合理配置实现不同基本特性和不同力学特性果蔬的有效抓取。应用系统动力学理论建立关节与末端执行器数学模型,分析关节弯曲量、关节输出力及执行器输出力与关节气压之间的控制关系,搭建实验平台,验证理论分析的准确性。实验结果表明:理论分析与实验结果一致,可实现末端执行器输出力的精确控制。