柔性空间机械臂的闭环方波序列控制

本文将"输入成形"方法加以推广,提出了一种方波序列控制,并利用幅值调制的思想,提出了一种闭环方波序列控制方法,在保证无余振的前提下,实现了柔性空间机械臂的高精度机动控制,并对系统惯量不确定性具有较强的鲁棒性。理论和仿真结果表明,该方法是有效的。