摘要
柔性铰链是目前被广泛用于微动机器人的主要部件之一,其刚柔度性能直接影响微动机器人的终端定位。以材料力学为理论基础,推导了直梁平行板型柔性移动副刚度的解析公式,利用有限元方法对柔性移动副刚度进行验证,分析结果与解析公式的计算结果基本一致。并分析了平行板移动副的结构参数对其刚度性能的影响,为柔性移动副设计优化提供参考。
Flexible hinges are widely used in micro robotic. Its compliance directly influences an organization＇ s terminal localiza- tion. Based on the theory of mechanics of materials, analytical equations were formulated for stiffness of parallel plate flexible prismatic pair. The finite element analysis results confirmed the model predictions. The influences of parallel plate flexible prismatic pair＇ s pa- rameters on its stiffness were analyzed. It provides reference for flexible link rod＇ s optimization.
出处
《机床与液压》
北大核心
2013年第23期141-143,共3页
Machine Tool & Hydraulics
基金
江西省教育厅基金资助项目(GJJ11432)
关键词
平行板
柔性移动副
刚度
有限元
Parallel plate
Flexible prismatic pair
Stiffness
Finite element
