柔性机械臂控制系统的实验研究

本文首先介绍了伺服驱动下的柔性机械臂主动控制实验系统 ,在该实验系统上 ,采用PD控制策略实现关节转角的大范围刚体运动 ,为抑制运动过程中激发的柔性梁的弹性振动 ,采用近似的线性化的动力学模型 ,设计基于LQR方法的弹性模态稳态器 ,抑制柔性梁上的弹性振动 ,并取得了预期的实验效果。实验结果表明该控制策略可较好地应用于柔性机械臂的主动控制中 。