三并联万向腕关节的运动学研究

Kinematic analysis of a tripod parallel universal wrist

提出了一种新型三并联万向腕关节机构,介绍了机构的工作原理,对机构的运动学问题进行了分析,建立了机构的矢量运动学模型,推出了相应的速度和加速度方程式,并得出机构的雅可比矩阵,为机构控制及动力学模型建立打下基础。理论分析表明,该机构的运动方程为显式,形式简单,计算量小,易于进行实时控制。本机构具有较大的工作转角,机构的运动平台不必承受末端执行器驱动电机的重量,运动更加轻便,易于实现实时控制,既可应用于机器人的腕关节,又可应用于数控机床的工作头。