一种触滑觉控制的助行服务机器人

提出了一种由行走意图引导和动力驱动的助行服务机器人,其目的是为行走不便的老年人提供身体支撑,行走辅助,进而满足老年人在户外独立、安全行走的需求。系统采用触滑觉传感器作为人机接口感知使用者行走意图,并通过滑觉传感器监测使用者的滑倒趋势,并且研究讨论了用于驱动控制模式识别的触滑觉信号的特征表示与提取方法,提出一种采用聚类中的K-均值和分类中的K近邻算法相结合的改进分类识别方法。介绍了助老助行机器人的触滑觉驱动控制系统总体设计方案、传感器感知系统、运动控制系统,并通过实验验证了整个系统的可行性和有效性。