摘要
采用带有任意阶非线性非完整约束方程的扩张性拉氏函数 ,建立了扩张性拉格朗日方程的又一新公式。该新公式较为规则 ,它提供了一种完整约束系统和非完整约束系统两者统一的变分方法 ,它可广泛应用于运动和过程控制的自动控制理论及工程中。
Presents a new formulation of Lagrange's equations using an augmented Lagrangian function with the arbitrary order non linear nonholonomic constraint equations. The formulation is reqular, and it offers a unified variational approach to both holononic and nonholonomic constraints and can be applied widely in the automatic control theory and engineering.
出处
《华东船舶工业学院学报》
2000年第6期5-8,共4页
Journal of East China Shipbuilding Institute(Natural Science Edition)
关键词
拉格朗日方程
非完整系统
扩张性拉氏函数
Lagrange's equations
nonholonomic constraints
augmented Lagrangian function