摘要
介绍了伐根清理机器人的基本构造与主要功能,通过齐次变换导出机械手的运动方程式.并针对作业程序中需要进行伺服控制的四个环节进行了运动分析和静力计算。
This paper introduces basic structure and main function of the eliminating roots robot,deduces manipulator’s kinematics equation by using homogeneous transform,kinematics analyses in view of four steps which need servo control in the working program and static force calculates one of them to find theoretic foundation for design of its control system.
出处
《佳木斯大学学报（自然科学版）》
CAS
1999年第4期400-403,共4页
Journal of Jiamusi University：Natural Science Edition
基金
国家高技术研究发展计划(863 计划)资助项目
关键词
伐根清理
机器人
机械手
运动分析
eliminating roots
robot
manipulator
kinematics analysis
