基于图形信息的机器人轨迹控制的研究

Research on trajectory control of robots based on graphic information

针对工业机器人作业时复杂连续路径的离线编程,提出了一种用仿真结果生成机器人控制程序的高效方法。该方法首先从CAD平台提取作业路径模型的控制点信息,通过ADAMS平台对机器人作业过程仿真。然后通过运动仿真结果提取出机器人各关节的转角函数,利用各关节转角函数相应的数据信息直接生成机器人控制程序。最后通过机器人切割作业的模拟实验验证了该方法的可行性和高效性。