自制微型四轴飞行器（飞控篇）

思想是生命的灵魂，四轴飞行器的飞行控制系统有着与硬件同等重要的地位。飞行控制系统用于将姿态传感器的数据进行处理，运用惯性导航中的算法，计算出飞行器的飞行姿态，再结合遥控器操控数据、给飞行器动力系统发送控制命令。四轴飞行器的姿态和位置存在耦合关系（俯仰和横滚直接引起机体向前、后、左、右移动），如果精确控制飞行的姿态，则采用一股控制规律就足以实现对其位置与速度的控制。