多机械手换纱方案控制系统设计

Design of the control system of multi-robot replacing yarn system

多机械手换纱系统集绕线、中转、传送、续纱机器人为一体,为纺织工业车间柔性化和自动化提供了可能。系统采用集中管理、分布控制的模式,设计了基于CAN总线的多机械手分布式控制系统,建立了由主控层、通讯层、协调层和执行层四层组成的分层体系结构。针对多机械手换纱任务的复杂性这一特点,设计开发了同步控制器,对任务进行分配和协调,提高了系统的智能程度,同步控制器在通讯上还实现了CAN网桥的功能。