基于S12的两轮自平衡循迹小车的设计

本文介绍了基于MC9S12XSl28MAL的两轮自平衡循迹小车软件和硬件设计，智能小车采用MMA8451加速度传感器和ENc一03MB陀螺仪传感器检测智能小车的角度和角速度，采用TSLl401线性CCD传感器采集道路路径信息，利用左右两侧驱动电动机的差速实现智能小车的转向．同时使用两个光电编码器分别对左右两侧的电动机的转速进行实时精确测量。该两轮自平衡小车系统还可以为自动驾驶汽车的研究提供实验依据。