多机器人协同搜索目标源及几何图形部署

Searching a Light Point with Multi-agent and Formate Geometry Around Point Light

近60年来,机器人已经快速发展,然而就目前的机器人作为自主个体的应用来看,几乎所有的机器人在完成任务的过程中,都是不能缺少位置信息的。但是当今世界有越来越多艰难的任务需要多个智能机器人在不了解位置信息的情况下协同进行作业,例如水下打捞作业。针对这一情况,利用已有的单机器人的极值控制算法结合反应对流扩散方程以及多机器人的协同控制算法仿真实现多机器人协同搜索光源,并且使多机器人在点光源周围的部署成一定的几何图形,如圆、椭圆等以便完成相应的任务。为了验证算法的有效性和可操作性,采用7个机器人进行协作搜索光源过程仿真并给出仿真结果。

Based on the existing single robot extreme seeking algorithm and reaction-advection-diffusion equation,this paper let multi-robot search light point and deploy into certain geometry（such as round,ellipse,etc） arount the point.In order to verify the validity of the algorithm,this paper uses process 7 search robots to simulate and provide the results.