一种基于RPP算法改进的路径规划

针对RRT算法缺乏稳定性和收敛速度慢的问题,该文将双向搜索树与RPP算法相结合,提出一种基于RPP算法改进的双向搜索路径规划算法。该算法利用RPP算法构建双向搜索树其中的一棵搜索树,同时以该搜索树扩展得到的新节点作为另一棵搜索树的临时扩展点。该算法采用RPP算法的思想,提高了算法的稳定性;利用随机节点生成函数,有效避免了路径陷入局部极小。通过仿真实验,结果证明了算法的有效性和稳定性。