排除法在追捕—逃跑问题策略研究中的应用

在机器人的研究领域里，多机器人的协调与合作成为了一个非常重要的课题。在这其中，分布式多机器人系统中的机器人之间相互协调与合作的典型问题就是追捕一逃跑问题。基于对策论的原理，针对多机器人的追捕一逃跑问题展开了研究。将追捕一逃跑问题按空间、时间离散化后转为一个对策模型。由于两个局中人是相互对立的，所以构成了零和博弈。通过排除法求解出对策双方的最优走步策略。仿真实验验证了该算法的可行性。