两轮直立自平衡寻迹小车控制系统的研究

相比于传统四轮车,两轮车的转弯半径大大减小,因此两轮小车行动更加灵活方便。针对课题的要求,以Freescale公司的MC9S12系列16位单片机作为主控芯片,利用车模两后轮驱动的特点,实现两轮直立行走;采用电磁传感器进行路径信息采集,实现两轮直立车的寻迹;采集直立车行走的速度信号,实现两轮直立车的速度控制。