四轮驱动电动轮车驱动防滑控制算法的研究

针对四轮驱动电动轮车的研发,设计了基于驱动力和电机转矩相对变化关系的车轮打滑观测器,建立了车轮滑移率估算器;对用于驱动防滑的模型跟踪控制算法(MFC)和最优滑移率PI控制算法进行了深入的分析比较及优化,依据车辆单轮动力学模型对这两种驱动防滑控制算法进行了仿真分析,仿真结果表明最优滑移率PI控制算法和模型跟踪控制算法可充分利用路面附着条件,使车辆具有较好动力性。