船舶动力定位系统的限幅LQR控制器设计

本文研究了动力定位系统的控制策略,针对船舶动力定位系统,提出了一种限幅lqr控制方法。首先,通过求解黎卡提方程得到系统的最优控制输入,考虑该最优控制输入可能超出推力系统的输出范围,在此基础上加入限幅环节,将控制输入控制在推力系统给出的最大推力之内。并通过仿真分析,印证了该控制方法的有效性。