变电站巡检机器人单目视觉导航研究

针对无人值守变电站巡检机器人导航定位的问题，介绍了一种基于引导线的单目视觉导航方案。方案中提出一种基于先验模板的四边检测路径导航算法，通过对采集到的图像的边界信息进行分析处理。控制机器人的运动方向。并设计了一种用QR码承载主要待检设备信息的编码方法，变电站新增监控区域时只需更换QR码，巧妙地避开了整个巡检策略变更的繁杂。视觉导航方案是在Win-dows操作系统下用LabVIEW虚拟仪器软件平台提供的IMAQ Vision模块和MATLAB联合编程实现的，仿真结果显示导航效果理想，简洁可靠，提高了路径识别速度，增强了方案的可移植性和灵活性，具有现实意义。