任务空间内空间机械臂的自适应控制

对于本体姿态受控而位置不受控的空间机械臂系统,本文在任务空间内给出了一种自适应控制算法。证明了当系统存在参数不确定性时,该算法不但可以保证末端执行器在任务空间内的位置轨迹跟踪误差渐近收敛,而且还可保证在关节空间内的角偏差及角偏差速率渐近收敛。仿真结果验证了算法的有效性。