摘要
针对桥式起重机系统,分析了系统的拉格朗日动力学模型、非线性特性以及防摆控制的研究现状,阐述并总结了采取不同控制策略时的主要控制方法,轨迹跟踪策略包括离线运动规划和输入整形方法,镇定控制策略从经典控制、现代控制和智能控制等方面分别展开,介绍了PID控制、最优控制、滑模控制、反步控制和无源控制,展望了今后进一步的研究方向和问题。
In terms of the bridge crane system,the paper analyzes current research situations in Lagrange dynamics model,non-linear property,and anti-sway control,and describes some main control methods for different control strategies. The trajectory tracking strategy is composed of off-line motion planning and input shaping method,while the stabilization control strategy is introduced in aspects of classic control,modern control,and intelligent control,etc.Moreover,the pa-per also introduces PID control,optimal control,sliding-mode control,backstepping control,and passivity-based control, giving prospects for further research direction and any issues.
出处
《起重运输机械》
2014年第5期1-5,共5页
Hoisting and Conveying Machinery
基金
国家自然科学基金(51075289)
山西省自然科学基金(20120110274)
太原科技大学研究生科技创新项目(20134028)
关键词
桥式起重机
非线性系统
防摆控制
轨迹跟踪
镇定控制
bridge crane
non-linear system
anti-sway control
trajectory tracking
stabilization control
