摘要
利用雅克比矩阵概念与拉格朗日乘子方程,分别建立了移动式救援机器人系统的运动学与动力学模型,并以系统的动力学模型为基础,研究了移动式救援机器人的动力学分析过程。为实现对移动式救援机器人工作端轨迹的跟踪控制,提出了一种基于工作空间的逆动力学控制算法。利用Matlab软件,对所得到的运动学、动力学模型与逆动力学控制算法进行了仿真验证。
This article esfablishes the kinematic and dynamic models of mobile rescue robot using the concepts of Jacobian and Lagrange Multiplier Formulation,analyzes its simulation procedure,brings for ward the inverse dynamics control based on the operational space,in order to achieve end-effectors trajectory control and verifies the kinematic,dynamic models and the control strategy.
出处
《机械制造与自动化》
2014年第2期156-159,162,共5页
Machine Building & Automation
关键词
移动式救援机器人
工作端轨迹
仿真分析
逆动力学控制
mobile rescue robot
end-effectors trajectory
simulation analysis
inverse dynamics control
