摘要
无人水下航行器是未来水下战场的重要武器装备,对其运动控制的研究得到广泛关注,其中航向控制的实现是研究的热点问题。对无人水下航行器六自由度动力学方程进行简化,得到横向运动动力学方程,并将偏航角作为控制对象,采用滑模控制的方法实现对航向角的跟踪控制,并引入自适应机制在线估计未知参数,减小参数不确定性对稳定性的影响。通过对控制算法的仿真,结果表明了控制器设计的正确性。
Unmanned Underwater Vehicle is important weaponry in underwater battlefield of future.Studying of motion control for UUV has been concerned.Achieving course control is the hot spot.Simplifying six degrees of freedom equations of motion of UUV,lateral movement equations can be gained.Sliding model controlling is used for controlling heading angle and through that the adaptive mechanism work for estimating unknown parameter online,impact on stability is declined.The results of simulation clarify that the design of controller is right.
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2014年第5期106-109,共4页
Ship Science and Technology
基金
海军航空工程学院硕士研究生创新基金资助项目(20135584010)
关键词
无人水下航行器
自适应
滑模
仿真
unmanned underwater vehicle
adaptive
slide mode
simulation
